Em 1996, segundo a Contagem da População do IBGE, o município abrigava cerca de 1,2% da população do Estado e cerca de 22% da população da Região do Médio Paraíba. Barra Mansa é o segundo maior município da Região em termos populacionais, depois de Volta Redonda.

De acordo com o censo de 2000, a cidade tem uma população de 170.593 habitantes, correspondentes a 21,7% do contingente da Região do Médio Paraíba, com uma proporção de 94,7 homens para cada 100 mulheres. A densidade demográfica é de 311,3 habitantes por km², contra 126,5 habitantes por km² da região.

O município apresentou uma taxa média geométrica de crescimento, no período de 1991 a 2000, de 0,48% ao ano, contra 1,37% na região e 1,28% no Estado. Sua taxa de urbanização corresponde a 96,7% da população, enquanto, na Região do Médio Paraíba, tal taxa corresponde a 93,0%.

Barra Mansa tem um contingente de 112.404 eleitores, correspondentes a 66% do total da população. O município tem um número total de 56.258 domicílios, com uma taxa de ocupação de 85%. Dos 8.190 domicílios não ocupados, 13% têm uso ocasional. Barra Mansa possui seis agências de correios, nove agências bancárias, 20 estabelecimentos hoteleiros e quatro equipamentos culturais (cinema, teatro, museu e/ou biblioteca).

No município, no ano 2000, 98% dos domicílios dispunham de água potável, comparados aos 80,8% no Estado e 65,0% no país inteiro. Além disso, 80% dos domicílios estavam ligados à rede de esgoto e 90% contavam com coleta de lixo. Em 1997, havia um telefone para cada 4,3 domicílios. Do consumo de energia elétrica de 566.730 MWh, observado em 1997, 18% eram residencial, 72% industrial, 7% comercial e 3% de outras classes.

Originalmente, a economia da cidade tinha por base a agropecuária. Surgiram então investimentos nas áreas de metalurgia e metal-mecânica. Atualmente, o setor de comércio e serviços é um dos mais fortes da região, contando com uma capacidade de ofertas muito grande, dadas a diversificação dos ramos e a presença de grandes lojas, atendendo a variada demanda gerada pela economia regional. O Produto Interno Bruto de Barra Mansa, estimado em 1996, pela Fundação CIDE, era de R$ 666 milhões, resultando em um valor de R$ 3.997, per capita.